Modélisation du raisonnement géométrique pour la programmation des robots

摘要

Analyse des besoins en modelisation geometrique pour la robotique et definition d'un modele approprie. Presentation du raisonnement geometrique pour l'automatisation de la prehension dans le contexte d'une tache d'assemblage et on propose une architecture de systeme pour la programmation automatique des robots de manipulation.