PENGENDALIAN ROBOT HEXAPOD BERBASIS INTERNET OF THINGS (IoT)

摘要

Robot berkaki telah mengalami perkembangan pada saat sekarang ini. Mulai dari robot berkaki dua (biped), robot berkaki empat (quadruped) sampai robot berkaki enam (hexapod). Robot yang ada masih lambat pergerakannya dan belum ada pengendaliannya. Perancangan dan pergerakan robot hexapod yang cepat serta pengendalian dengan internet of things (IoT) merupakan tujuan dari penelitian ini. Metodologi yang digunakan adalah pemodelan dan perancangan robot hexapod menggunakan mikrokontroller arduino UNO. Perancangan dilakukan dengan cara memanfaatkan atau memberikan variasi lebar pulsa sinyal PWM pada bagian pin pengendalinya. Dari hasil eksperimen yang telah dilakukan dapat diperoleh bahwa robot hexapod dapat bergerak maju dan mundur dengan keseimbangan yang baik sejauh 100 cm dalam waktu 20 detik, yang diawali dengan posisi servo berada pada posisi 90o, kemudian kaki kanan depan dan belakang pada posisi 60o, sedangkan kaki kiri tengah pada posisi 120o, tegangan masukan bernilai 0.246 V pada posisi motor servo 90o.Kata kunci : robot hexapod; motor servo; internet of things; arduino