Implementasi Algoritma Wall Following Pada Manuver Robot Krpai Quadruped Omni Direction Menggunakan Metode Fuzzy Sugeno

摘要

Dunia robotika saat ini terus mengalami perkembangan. Di Indonesia sendiri pemerintah sangat mendukung dunia robotika dengan diadakannya berbagai macam kompetisi robotika yang salah satunya adalah Kontes Robot Indonesia. Dalam kontes tersebut terdapat berbagai macam robot yang dilombakan yang salah satunya adalah Kontes Robot Pemadam Api Indonesia dimana robot harus berjalan di arena pertandingan untuk menemukan dan memadamkan api. Sekarang ini banyak robot yang menggunakan konsep hexapod atau robot 6 kaki dengan wall following sebagai algoritma manuver. Tetapi dengan desain robot hexapod robot harus melakukan putaran sebesar 90 derajat pada saat ada halangan di depan sehingga banyak memakan waktu. Untuk itu diperlukan sebuah desain robot yang dapat melakukan manuver dengan baik dan cepat. Maka untuk mengatasi permasalahan tersebut, dilakukan pada penelitian ini implementasi algoritma wall following pada manuver robot quadruped omni direction dengan menggunakan metode fuzzy untuk pengambilan keputusan robot. Dengan desain robot quadruped dimungkinkan robot dapat melakukan manuver secara omni direction sehingga robot tidak perlu memutar dan didapatkan hasil yang lebih cepat. Dari hasil pengujian didapatkan robot yang melakukan manuver omni direction lebih cepat dibandingkan manuver robot memutar dengan selisih kecepatan rata-rata 4.1 detik. Robot dapat berjalan dan dapat melakukan manuver dengan baik menggunakan algoritma wall following dan logika fuzzy dengan tingkat keberhasilan mencapai 100%.