Inverse dan Body Kinematics pada Robot Hexapod

摘要

Perancangan metode gerak hexapod robot secara konvensional dilakukan dengan cara merekam pola gerakan dari masing-masing kaki secara manual, kemudian pola gerakan tersebut dijadikan acuan untuk melakukan langkah kaki pada saat robot bergerak. Perancangan metode gerak secara konvensional memiliki kelemahan, yaitu jika pola gerakan tersebut diubah maka proses perekaman pola gerakan harus dilakukan kembali sehingga gerakan robot menjadi terbatas pada posisi-posisi tertentu. Maka dari itu, digunakan metode inverse kinematics untuk menghitung sudut-sudut yang harus dicapai tiap sendi kaki robot agar posisi dari ujung kaki robot mencapai titik yang diinginkan dan kaki robot dapat bergerak ke berbagai posisi. Metode body kinematics mengolah data posisi dari tubuh robot untuk mengkoordinasikan gerakan dari enam kaki pada robot, sehingga robot dapat bergerak ke berbagai arah. Pada gerakan langkah kaki robot, digunakan trayektori langkah agar gerakan langkah menjadi halus dan pola langkah (gait) untuk menjaga keseimbangan robot saat bergerak. Dari hasil percobaan inverse kinematics, didapatkan nilai rata-rata error sumbu X pada tiap kaki adalah 1.89%, pada sumbu Y adalah 2.6%, dan pada sumbu Z adalah 12,4%. Rataan error body kinematics rotasi statis sumbu X sebesar 1.73 derajat, sumbu Y sebesar 0.72 derajat, dan sumbu Z sebesar 0.72 derajat. Kecepatan maksimal robot adalah 5.15 cm/s.