CP-DGPS based combine harvester control without orientation sensor

摘要

Mobile robot control is a classic problem in the robotic community. We here address the problem of combine harvester control using a single CP-DGPS receiver, without any attitude measurement unit. A non linear, velocity independent control law has been designed. Two approaches aimed at estimating the heading of the farm vehicle have been investigated. One uses velocity measurements, while the other rely upon a Kalman state reconstructor. Experimental results are presented and both methods are compared. / La commande des robots mobiles est un problème classique dans la communauté robotique. Nous présentons ici le problème de la commande d'une moissonneuse-batteuse utilisant un récepteur CP-DGPS, sans aucun système de mesure de l'attitude du véhicule. Une loi de commande non linéaire, indépendante de la vitesse, a été développée. Deux approches pour estimer l'orientation du véhicule agricole ont été étudiées. La première repose sur la mesure des vitesse, tandis que la seconde utilise un reconstructeur de l'état par Kalman. Les résultats expérimentaux sont présentés, et les deux méthodes sont comparées.