Penentuan Posisi Robot Sepak Bola Beroda Menggunakan Rotary Encoder dan Kamera

摘要

Penentuan posisi robot adalah salah masalah utama pada pembuatan robot otomatis. Apabila robot tidak mengetahui di mana posisinya, tindakan robot selanjutnya akan sulit untuk ditentukan. Salah satu cara untuk mengetahui posisi robot adalah dengan menggunakan rotary encoder untuk mengetahui seberapa jauh robot sudah berpindah dari posisi awalnya dengan dilengkapi sensor kompas digital. Namun cara ini mudah terpengaruh slip sehingga menghasilkan error yang nilainya selalu terakumulasi sehingga semakin lama semakin besar. Untuk mengurangi error ini diperlukan sensor lain yang tidak terpengaruh pembacaan sebelumnya yaitu kamera yang terpasang pada robot. Pada tugas akhir ini, dibahas mengenai penggunaan rotary encoder yang nilainya diperbaharui menggunakan hasil pengolahan citra kamera dan jaringan syaraf tiruan. Hasil menunjukkan bahwa penentuan posisi robot sepak bola beroda menggunakan rotary encoder dan gyroscope memiliki error RMS sebesar 44.60 cm pada sumbu x dan 17.56 cm pada sumbu y, sedangkan penentuan posisi robot sepak bola beroda menggunakan kamera memiliki error RMS sebesar 16,24 cm pada sumbu x dan 10,50 cm pada sumbu y. Oleh karena itu penentuan posisi robot sepak bola beroda menggunakan rotary encoder dan gyroscope dapat diminimalisir menggunakan kamera. ================================================================= Robot localization is one of main problem in automatic robot. It is difficult to plan the motion of robot if robot position unknown. One way to localize robot position is using rotary encoder to know how far robot has moved from its starting position and is equipped with digital compass sensor, but this method is affected by slip. This problem results accumulated error. To overcome this problem, it needs another sensor that don't affected by previous reading, that is the camera mounted on the robot. In this final project, it is explained about the use of rotary encoder which its value is updated using image processing and artificial neural network. The result shows that soccer robot localization using rotary encoder and gyroscope has RMS error value 44.60 cm on x axis and 17.56 cm on y axis, while soccer robot localization using camera has 16.24 cm on x axis and 10.50 cm on y axis. Therefore soccer robot localization using rotary encoder and gyroscope can be minimized using camera.