Harvesting Robot for Strawberry Grown on Annual Hill Top. Part 2. Manufacture of the Second Prototype Robot and Fundamental Harvesting Experiment.

摘要

内成り栽培されたイチゴをロボット収穫することを目的とし, 1号機の問題点を解決するため, 2号機を試作し, 収穫実験を行った.その結果, 以下の知見が得られた.1) 1号機に見られた4つの問題点は解決され, 対象とした成熟果12個はすべて損傷なく収穫可能であった.2) 本実験で用いた視覚センサのアルゴリズムは, 成熟果を識別し, 位置検出するために有効で, 目的果実の近隣にある果実を誤って収穫した場合にも対処可能であること, 実際に計測したZ座標の平均値を用いることで, 正確に果実の三次元位置が計測可能であること, 収穫時に位置が移動した果実にも対処可能であること等の利点があった.3) 本エンドエフェクタの問題点として, 未熟果を成熟果と同時に吸い込むことがあること, エンドエフェクタの接地位置を判断する必要があること, 開閉部が他の果実に接触することがあることがあげられた.