MANIPULATION
具有接触辅助柔性铰链的顺应性欠驱动夹爪的运动学分析与优化自适应阻抗控制
Weilin Chen, Yangfei Bai, Xiangting Chen, Mingxian Huang, Qinghua Lu, Zehao Wu, Huiling Wei, Lingbo Xie, Qinghua Zhang
- 发表年份
- 2026
- 引用次数
- 0
- 期刊
- Robotics and Autonomous Systems
摘要
本文提出了一种具有接触辅助柔性铰链的顺应性欠驱动夹爪，并对其进行了运动学分析。通过优化自适应阻抗控制，实现了夹爪的稳定抓取和柔顺操作。
关键词
compliant gripperunderactuatedimpedance controlflexure hingeskinematic analysis
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