基于熵最大化的流形采样

Cornelius V. Braun, Tilman Burghoff, Marc Toussaint

2026

摘要

本文提出了一种名为MASEM的方法，用于在具有未知数量不连通分量的流形上进行高效采样。该方法通过重采样方案最大化经验分布的熵，并在平均场理论下证明其指数级收敛到最大熵目标。

constrained samplingentropy maximizationmanifold samplingdisconnected componentsrobotics

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