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LOCOMOTIONGRANTEDUS

机器人运动和在线轨迹优化

申请人：Boston Dynamics Inc

发明人：Robin Deits, Scott Kuindersma, Matthew P. Kelly, Twan Koolen, Yeuhi Abe, Benjamin Stephens

摘要

本发明提供了一种确定机器人在环境中运动的系统和方法,其中机器人计算系统接收导航目标和运动学状态信息,基于轨迹目标确定重定向轨迹,进而计算与其一致的质心轨迹和运动学轨迹,最后为机器人的一个或多个关节生成控制向量集合。

关键词

robot trajectory optimizationcentroidal trajectorykinematic trajectoryjoint controlonline motion planning

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