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Adv3D 是一个通过闭环仿真生成安全关键3D对象的框架，用于评估自动驾驶车辆性能。它修改真实场景中的参与者形状，运行闭环激光雷达仿真和完整自主系统栈，并使用黑盒优化寻找降低感知、预测和规划性能的挑战性形状。

• •用于自主系统评估的闭环传感器仿真
• •优化低维形状表示，以逼真方式修改车辆形状
• •攻击完整自主系统栈，包括感知、预测和运动规划
• •每个场景的黑盒优化，支持大规模测试
• •生成降低自主系统性能的安全关键3D对象

未披露详细规格。