Contribution au développement d'outils pour la conception de contrôleurs cognitifs

Abstract

Les travaux presentes dans ce memoire s'integrent dans le cadre du Controle Intelligent. Ils concernent plus particulierement la conception d'un controleur cognitif destine a la commande d'un processus physique bas niveau. Apres une introduction portant sur la raison d'e��tre du Controle Intelligent, le chapitre 2 propose une approche methodologique de construction d'une loi de commande cognitive. Cette methodologie est exprimee en termes de Physique Qualitative et developpee sur l'exemple du controle en position d'un moteur a courant continu. La simplicite de l'exemple permet la construction d'un controleur complet. Le chapitre suivant aborde la mise en œuvre des lois de commande obtenues a partir de la methodologie proposee, au travers de la presentation de trois outils logiciels : (i) un langage-expert rapide, appele LARC, (ii) un ESPION, qui visualise sous la forme de courbes les quantites d'un processus et (iii) un DEBUGGER SYMBOLIQUE destine a la simulation et a l'analyse de la prise des decisions. Ces outils ont ete reunis dans un environnement de developpement, appele ALBERT, construit comme un gestionnaire de fenetres. Dans le chapitre 4, le controleur cognitif precedemment construit est applique au controle d'un axe de robot industriel. Une modelisation mathematique de la commande generee par le controleur est ensuite proposee, afin de verifier numeriquement les resultats experimentaux. Le memoire conclu sur les limites et l'apport des travaux presentes.