Planification des tâches opératoires robotiques basée sur le modèle d'acteur : Aide à la construction de programmes d'un robot d'assemblage

Abstract

La contribution du travail presente dans ce memoire s'inscrit dans le cadre des recherches menees dans le domaine de la programmation de haut niveau des taches operatoires (en l'occurrence les taches d'assemblage). Notre objectif est de parvenir a decrire une tâche complexe en terme d'un programme decrivant les operations et les relations de precedence entre ces operations. L'approche de synthese de programme proposee met en œuvre un mecanisme de generation de plan d'operations. La demarche consiste, partant d'une description statique d'une tache en terme d'un ensemble d'objets et d'un ensemble, partiellement ordonne, de liaisons entre ces objets, a chercher a deriver, de facon systematique, une description dynamique sous forme d'un programme de niveau operations. En l'absence d'une approche classique de generation de plan repondant adequatement a notre problematique, nous nous sommes attaches a proposer une methode basee sur le modele d'acteur. Elle consiste a s'appuyer, d'une part, sur des connaissances specifiques au produit et sur celles relatives au domaine des taches et d'autre part sur la definition de plusieurs types d'acteurs: l'acteur-objet, l'acteur-liaison, l'acteur-operation, l'acteur-relation, l'acteur precedence. Le programme, ainsi synthetise, est destine a etre exploite, ulterieurement, au niveau d'une machine cible en vue de l'elaboration d'un plan d'actions