Pilotage par actions réflexes et navigation locale de robots mobiles rapides

Abstract

Cette these presente deux aspects de la robotique mobile rapide: le pilotage et la navigation. Apres le choix d'une structure de commande en couches adaptee a la robotique mobile rapide, l'auteur formalise dans une premiere partie, une methode de pilotage par actions reflexes: le controle par zones virtuelles deformables. L'application de cette methode et les resultats obtenus sont decrits pour divers controles: le pilotage reflexe de deux robots mobiles, des actions reflexes de stabilisation de vehicule, et la protection de robots manipulateurs. Une seconde partie du manuscrit traite de la navigation locale de robots mobiles rapides. Une methode originale par lignes de fuite est developpee puis appliquee a un type de robot. Une derniere partie decrit la conception de 2 robots mobiles rapides, rat et snake ii, et la validation sur ces derniers des deux precedentes methodes de controle