Contribution au pilotage et à la localisation d'un robot mobile

Abstract

Les travaux presentes dans ce memoire traitent des problemes relatifs au pilotage et a la localisation d'un robot mobile a roues. Le systeme de pilotage developpe permet d'asservir un vehicule de type fauteuil roulant electrique sur des trajectoires de reference composees de segments rectilignes et de segments en forme de splines polaires. La localisation relative du robot mobile est assuree par un systeme multicapteur constitue de deux codeurs incrementaux (odometrie), un gyrometre et un magnetometre. Le calibrage etant primordial pour les performances du systeme multicapteur, une methode d'autocalibrage est developpee permettant d'executer simultanement et de maniere automatique le calibrage de tous les capteurs. La redondance des donnees sensorielles est exploitee afin d'identifier les parametres du systeme qui sont a priori inconnus. L’estimation de l'etat du robot mobile est realisee par un filtre de Kalman etendu developpe pour le traitement sequentiel des donnees sensorielles. Les algorithmes presentes ont ete implantes et valides sur la plate-forme experimentale romane