Deep Learning-based Crack Evaluation of Bridges using Drone and Climbing Robot

Abstract

본 연구는 드론 및 등반 로봇을 활용하여 취득한 사회기반시설물 영상에 대해 딥러닝 기반으로 균열을 평가하는 기법을 제안한다. 디지털 카메라를 부착한 드론과 등반 로봇 시스템을 구축 및 활용하여 교량의 고교각에 발생한 균열을 계측하기 위한 각 시스템의 장단점을 비교 분석하였으며, 분석한 장단점을 기반으로 각 시스템에 적합한 딥러닝 네트워크를 개발하여 균열을 자동으로 검출 및 평가하였다. 본 제안 기술은 강원도 춘천시에 있는 등선교와 강릉시에 있는 장덕교에서 각각 드론과 등반 로봇을 활용하여 실험적으로 검증하였다.