A study on a handing robot system that motion characteristics can be adjusted by voice order

Abstract

本研究では, 音声認識によるヒューマン・マシン・インタフェースを備えた手渡しロボットシステムを構築する. 本ロボットシステムでは, 人間の好みと深く関わりのある最大速度, 速度ピークに達するまでの時間, 及び, 手渡し位置を調整可能な動作特性に採用し, それらを協調者自らが音声指示により調整することで, 自分自身にとって最も心地よいと感じる手渡し動作を実現する. 音声指示には, 程度副詞を用いることを可能にし, 程度副詞から各動作特性の調整量を決定することで, 効率的な調整を実現する. 特に, 程度副詞に対応した調整量の決定にファジィ推論を用いることで, 人間のあいまいさを加味した最適な調整量の決定を行う. さらに, 実在のロボットシステムを用いた実験により, 提案する手渡しロボットシステムの有効性を確認した.