Design of a robotized non-chemical weed controller

Abstract

This paper concerns the design of a non-chemical weed controller for vegetable cropping. Electrical weed control seems to be the most appropriate method as it can be used locally. It's short treatment time and an easy armature makes it possible to use it as tool for robotized arm, fixed on a tracked mobile platform. Such a combination of a mobile and a robotized arm is known as a mobile manipulator. An adapted mechanical structure is chosen and the different constraints impose an intelligent control structure that permits to eliminate the weeds while advancing at tractor speed. / Cet article concerne la conception d'un contrôleur non chimique pour la culture des légumes. Le contrôle électrique des mauvaises herbes semble la méthode la plus appropriée car elle peut être utilisée localement. Le traitement est de courte durée et une armature facile permet de l'utiliser comme un outil pour bras robotisé fixé sur une plate-forme mobile chenillée. La combinaison d'un bras mobile et d'un bras robotisé est appelée manipulateur mobile. Une structure mécanique adaptée est choisie et les différentes contraintes imposent une structure de contrôle intelligente qui permet d'éliminer les mauvaises herbes tout en avançant à la vitesse d'un tracteur.