Einleitung

Abstract

In den letzten Jahren hat durch den verstärkten Einsatz von Industrierobotern (IR) eine Entwicklung der automatischen Fertigung, besonders in der Automobilindustrie aber auch in anderen Produktionsbereichen eingesetzt, deren Ende noch nicht abzusehen ist. Während in Fertigungsprozessen wie z.B. dem Lichtbogenschweißen relativ geringe Anforderungen an die Dynamik von IR zu stellen sind, übernehmen IR Aufgaben, bei denen zur Minimierung von Produktionszeiten schnelle und zielgenaue “Punkt zu Punkt Bewegungen” (Pallettieren, Maschinenbeschickung) verlangt werden, und dringen durch Entwicklungen in der Sensortechnik immer mehr in Bereiche vor, in denen ein feinfühliges, genaues Positionieren (Montage) oder eine schnelle, exakte Bahnverfolgung (Laserschweißen, -schneiden, Klebstoffauf tragen) erforderlich sind. Ein neues Einsatzgebiet zeichnet sich in der unbemannten Raumfahrt ab, in dem Roboter auf Experimentierplattformen in einer Erdumlaufbahn für Aufgaben geplant sind, die zur Zeit Menschen unter hohen Risiken durchführen. Wegen der Notwendigkeit der Nutzlastminimierung werden hier extrem leichte Roboterkonstruktionen zum Einsatz kommen.