Identification en Boucle Fermée par Modèle Inverse des Paramètres Physiques de Systèmes Mécatroniques

Abstract

Ce papier presente de facon didactique, en s'appuyant sur des exemples simples, la methodologie d'identification developpee et experimentee dans le cadre difficile de l'identification dynamique des robots. A partir du modele inverse qui exprime les entrees (par exemple le couple moteur) en fonction de l'etat et de sa derivee et qui se met generalement sous une forme lineaire par rapport aux parametres physiques, il est possible d'estimer ces parametres par une methode de moindres carres lineaires, en boucle fermee, en poursuite de mouvements excitants.