Comparison and Analysis of Methods for Localization of a Mobile Robot

Abstract

본 논문은 실내 환경에서 동작하는 이동로봇에 대하여 기존의 제안되어진 위치추정 방법들에 대해 비교 및 분석하였다. 이동로봇의 위치추정 방법은 이동로봇의 위치추정을 위해 사용되는 센서에 따라 내부 센서를 이용하는 방법, 외부 센서를 이용하는 방법, 그리고 내부 센서와 외부 센서를 융합하는 방법으로 분류할 수 있다. 본 논문에서는 내부 센서를 이용한 방법으로 데드레크닝 방법을 적용하였고, 외부 센서를 이용한 방법은 삼변 측량법과 최소 자승법을 이용하여 실험하였다. 그리고 확장 칼만 필터와 파티클 필터 방법은 내부 센서와 외부 센서를 융합하는 방법으로 적용되었다. 실험에서의 이동로봇은 정해진 경로를 따라 이동되고, 각각의 방법을 이용하여 이동로봇의 궤적을 추정한다. 이러한 실험의 결과로부터 각각의 방법에 대한 정확성, 강건성, 그리고 수행속도의 시간을 비교한다.