Étude et simulation d'algorithmes de navigation pour robots mobiles autonomes sur terrain inégal

Abstract

Le travail de recherche a pour objectif de definir et simuler le fonctionnement d'un navigateur pour robots mobiles autonomes sur sol irregulier. Une analyse bibliographique met en evidence les grands principes de la navigation. Les problemes specifiques des robots evoluant en exterieur sont formalises. On propose alors une modelisation du terrain basee sur la polygonation des courbes de niveaux. Dans l'espace de recherche associe on definit un algorithme de recherche des deplacements elementaires. On propose ensuite une methode de determination du temps de parcours minimal, en fonction des caracteristiques du vehicule, de la geometrie et de la nature du terrain. Enfin on expose les resultats des simulations et une evaluation de la complexite des algorithmes