Análisis de señales ultrasónicas para la definición de entornos en el campo de la robótica

Abstract

Existe un gran interes en la consecucion de robots avanzados capaces de la ejecucion de tareas complejas de una forma flexible y fiable; para lo que resulta indispensable proporcionarles informacion precisa del entorno, se ha investigado las posibilidades que los sensores ultrasonicos ofrecen en este campo. Para ello se ha desarrollado un sensor ultrasonico de alta resolucion, con una superficie minima detectable del orden de 1 mmm(2), un alcance superior al metro de distancia y una zona muerta de 6 cm. Conjuntamente se ha puesto a punto un sistema de adquisicion de datos que ha permitido almacenar y estudiar las senales ultrasonicas en muy diversas circunstancias. En la medida de distancia para metodos digitales se ha logrado alcanzar una precision superior a la citada hasta la fecha. El metodo seguido para la correccien termica de la ...