Neuer Echtzeitkern zur Verbesserung von Dynamik und Sicherheit eines navigierten Chirurgie-Assistenzroboters A Novel Real Time Core for Dynamics and Safety Enhancement of a Navigated Surgical Assistance Robot

Abstract

Zusammenfassung modi CAS (= modular interactive Computer Assisted Surgery ) ist die softwarebasierte Integration von Planungssystem, Navigationssystem, Kraftsensorik, mechatronischem Manipulator und anwendungsspezifischen Operationswerkzeugen zu einem interaktiven Chirurgie-Assistenzsystem. Es ermöglicht dem Chirurgen die planungsgerechte und reproduzierbar genaue Durchführung operativer Eingriffe mit einem hohen Maß an intuitiver Bedienbarkeit. Eine Kernfunktionalität von modi CAS ist das mechatronikgestützte, navigierte Nachführen der verwendeten Operationswerkzeuge bei kleinen Patientenverlagerungen in Echtzeit. Dieser Beitrag beschreibt die derzeitige Umgestaltung des Echtzeitkerns sowie zukünftige Forschungsziele hinsichtlich einer Verbesserung der dynamischen und sicherheitstechnischen Eigenschaften.