CONTROLE DES ROBOTS ELASTIQUES: UTILISATION DE LA LINEARISATION STATIQUE

Abstract

On se propose à l’aide des techniques da linéarisation découplage par bouclage statique de résoudre la commande de certains processus mécaniques flexibles ou hystérétiques. Il est connu que la commande de processus élastiques visqueux ou hystérétiques n’a pas encore de solution de contròle pleinement satisfaisante. On propose dans le cas de phénomènes localisés aux articulations, par une technique de changement d’espace d’ètat, l’utilisation des méthodes de linéarisation découplage par bouclage statique.