Modelado de entornos mediante infrarrojos: Aplicación al guiado de robots móviles

Abstract

El trabajo realizado en esta tesis consiste en la utilizacion de una emision de infrarrojos, a partir de un diodo laser, para detectar y modelar los obstaculos existentes en entornos desconocidos y cambiantes, permitiendo a robots moviles modificar su trayectoria de movimiento y alcanzar el destino sin riesgo de colision, El sistema sensorial desarrollado se basa en la emision de un haz infrarrojo, la captura de su reflexion en un detector CCD y la obtencion de distancias de los puntos del entorno mediante la tecnica de triangulacion. Las caracteristicas del sistema de captura permiten visualizar campos amplios a distancias reducidas, lo que facilita los movimientos.