Optimisation dynamique des mouvements point à point de robots manipulateurs

Abstract

L'optimisation des mouvements de robots manipulateurs est realisee sur la base, d'une part, d'un critere de performance a minimiser qui associe duree de transfert et efforts actionneurs, et, d'autre part, de contraintes diverses formulees sur les efforts actifs et passifs, sur les puissances motrices et sur les variables de phase. Dans la premiere partie du memoire sont developpees les formulations relatives a la dynamique du systeme equations d'etat et efforts de liaison dont il faut souligner qu'elles sont realisees en variables hamiltoniennes et specialement adaptees a la mise en uvre du principe du maximum de pontriaguine. L'optimisation dynamique traitee dans la seconde partie est centree sur un critere mixte qui permet de concilier vitesse de transfert et qualite de fonctionnement. La prise en charge de contraintes sur les puissances motrices et sur les efforts de liaison permet d'affiner le controle dynamique du systeme. L'association de la formulation hamiltonienne et d'un critere mixte commande duree de transfert a permis de developper une algorithmique souple et robuste, bien adaptee au traitement numerique des problemes poses