一种具有安全性和串稳定性保证的非线性CTH自适应巡航控制器

摘要

本文针对车辆队列中的纵向控制问题，设计了一种基于恒定车头时距策略的非线性自适应巡航控制器。该控制器通过引入非线性增益和饱和型非线性，保证了车辆速度有界和加速度非激进，同时保留了碰撞避免特性，并直接建立了非线性串稳定性条件。