PERCEPTION
具有内置恢复能力的鲁棒6自由度物体姿态跟踪：应对遮挡与快速运动
Balázs Opra, Léo Ghafari, Thomas Stewart, Cyrill Stachniss
- 发表年份
- 2026
- 访问权限
- 开放获取
摘要
本文提出一种结合学习型关键点匹配与优化对齐的6自由度物体姿态跟踪方法，并引入故障检测与恢复模块，在遮挡和快速运动场景下实现鲁棒跟踪。该方法在标准基准测试中达到最先进精度，同时保持57.6帧/秒的高速，并具备自动恢复能力。
关键词
6-DoF pose trackingocclusion recoverykeypoint matchingRGB-Dfailure detection
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