有效参数，真实行为：机器人学的重正化——从无限电子质量到仿真到现实差距

摘要

本文提出了一种基于重正化的方法来解决机器人学中的仿真到现实差距问题，通过使用依赖于分辨率的有效参数来吸收模拟器忽略的细节，从而复现真实行为。该方法在有限仿真频率的比例-微分控制中得到了分析验证，并应用于动态绳索操作和水下游泳等场景。