PERCEPTION
利用语义地图实现城市级跨视角定位
Ethan Fahnestock, Erick Fuentes, Philip R Osteen, Nicholas Roy
- 发表年份
- 2026
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- 开放获取
摘要
本文提出利用开放街图中的丰富语义信息，通过视觉语言模型提取地标并构建轻量级匹配器，实现机器人在未遍历环境中的跨视角定位。该方法结合贝叶斯滤波融合观测似然，有效解决了大规模语义地图中对应关系计算效率低的问题。
关键词
cross-view localizationsemantic mapVLMBayes filterOpenStreetMap
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