PERCEPTION
无外部设备的IMU运动加速度校准与补偿方法用于姿态估计滤波器
Fabian Arzberger, Andreas Nüchter
- 发表年份
- 2026
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摘要
本文提出了一种利用陀螺仪测量值补偿由系统运动引起的额外加速度（如向心加速度和切向加速度）的方法，并引入了一种无需外部设备即可估计IMU内部参数（如轴偏差、偏置、比例）以及外部基座到IMU向量的校准方法。实验表明，该方法能有效改善依赖惯性测量的姿态估计滤波器的长期误差累积问题。
关键词
IMU calibrationattitude estimationmotion compensationgyroscopeaccelerometer
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