PERCEPTION
记忆引导注意力：基于视觉-语言-运动地图的语言条件性再感知
Dibyendu Ghosh
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- 2026
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摘要
本文研究了机器人持久地图中记忆对注意力分配的作用，发现基于记忆的再感知调度在有限感知预算下能显著提升重要物体的观测效率，而无需记忆的视觉-语言模型则表现不佳。实验表明，记忆驱动的调度策略可减少下游任务中的无效移动，且收益随物体异质性增加而增长。
关键词
vision-language modelmemoryattentionre-perceptionresource allocation
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