PERCEPTION
DB-VIO：具有增强视觉-惯性表示的双分支视觉惯性里程计
Ziyu Wan, Lin Zhao
- 发表年份
- 2026
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摘要
本文提出DB-VIO，一种双分支视觉惯性里程计框架，通过引入深度线索和显式姿态先验增强视觉-惯性表示，并将位姿估计解耦为旋转和平移专用分支。实验表明，该方法在自动驾驶和空中机器人基准上实现了最先进性能，相比基线提升20%。
关键词
visual inertial odometrydual-branchdepth cuesrotation-translation decouplingstate estimation
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