PERCEPTION
适用于嵌入式无人机平台的飞行级激光雷达-惯性里程计
Alvaro J. Gaona, David Perez-Saura, Francisco J. Anguita, Pascual Campoy
- 发表年份
- 2026
- 访问权限
- 开放获取
摘要
本文针对现有激光雷达-惯性里程计在无人机实时闭环控制中的架构缺陷，提出了包括IMU速率前向传播、直接体坐标系速度发布等改进方案。实验表明，改进后的系统将里程计输出频率从约10Hz提升至稳定的200Hz，并在激光雷达信号丢失时保持连续性。
关键词
LiDAR-inertial odometryUAVreal-time controlIMU-rateembedded systems
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