Mag4D-SLAM数据集：用于定位与建图的多模态四维地磁重复遍历数据集

摘要

该论文提出了首个大规模户外地磁SLAM数据集Mag4D-SLAM，包含14个序列、总长超过18公里的同步LiDAR、相机、IMU、三轴磁力计和GNSS测量数据，并配有SE(3)真实位姿。数据集通过重复遍历实验分析了磁场重复性、无漂移全局航向估计以及跨会话位置识别能力，旨在支持地磁SLAM中的偏航漂移缓解、磁回路闭合和长期定位研究。