皮肤覆盖机器人手臂触觉退缩反射的设计与人类评估

Laura Babayeva, Lukas Rustler, Matej Hoffmann

摘要

本文提出了一种用于具有全身触觉感知的机器人手臂的人工痛觉系统，通过非线性连续模型将皮肤压力转化为疼痛增益，并比较了三种生物启发式退缩反射策略。用户研究评估了这些策略在自然性和安全性方面的表现，为机器人安全交互提供了新思路。

tactile sensingwithdrawal reflexrobot armhuman-robot interactionpain model

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