PERCEPTION
用于采矿自主冲击锤的实时RGB-D感知流水线：自过滤、岩石分割与破岩姿态生成
Martín Gallegos, Francisco Leiva, Patricio Loncomilla, Michelle Cortés, Javier Ruiz-del-Solar
- 发表年份
- 2026
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摘要
本文提出了一种用于采矿自主冲击锤的实时RGB-D感知流水线，能够同时生成可操作的破岩姿态和无机器人的工作空间三维表示。实验表明，该系统在嵌入式硬件上以约10Hz频率运行，总延迟约675毫秒，适用于实时自主冲击锤操作。
关键词
RGB-D perceptionrock segmentationpose generationmining roboticsreal-time
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