SURGICAL
安全可转向导管-组织交互的交互动力学建模与预测控制
Yongyan Cao
- 发表年份
- 2026
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摘要
本文针对导管-组织交互动力学问题，提出一种结合部分物理前馈与预测优化的控制方法，通过标量尖端法向坐标建模交互状态，并利用增广卡尔曼滤波器补偿接触、摩擦和建模误差。该方法在满足接触力、腱力和曲率硬约束的同时，实现了无偏移的自由空间调节，并在分布式顺应性仿真中验证了其有效性。
关键词
catheter controlinteraction dynamicspredictive controlcontact-force constraintKalman filter
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