PERCEPTION
HGeo-TopoMap：利用层次化几何先验增强拓扑地图构建
Siyu Li, Kunyu Peng, Di Wen, Beiping Hou, Zhiyong Li, Kailun Yang
- 发表年份
- 2026
- 访问权限
- 开放获取
摘要
本文提出HGeo-TopoMap方法，通过显式先验地图和隐式空间关系分层增强拓扑地图构建。该方法设计了几何自适应学习模块和几何一致性学习模块，有效解决了自动驾驶中中心线实例检测的难题。
关键词
topological mappinggeometric priorsautonomous drivingcenterline detectionattention mechanism
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