PERCEPTION
基于分解时空卷积的平面激光雷达人体姿态估计
Simone Arreghini, Mirko Nava, Nicholas Carlotti, Antonio Paolillo, Alessandro Giusti
- 发表年份
- 2026
- 访问权限
- 开放获取
摘要
本文提出一种轻量级网络，利用空间-时间块从平面激光雷达序列中估计人体2D姿态和朝向，无需GPU即可在服务机器人上实时运行。通过跨模态自监督训练，该方法在距离、位置和朝向估计上分别降低了38%、28%和15%的误差。
关键词
human pose estimationplanar LiDARspatio-temporal convolutionsservice robotself-supervision
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