SURGICAL
受人类启发的机器人开颅框架：集成多模态融合与自适应轨迹调整
Renzhen Le, Xiao Zhang, Di Wu, Yuanyu Wei, Jiachen Zhu, Zhenzhi Ying, Pengfei Zhang, Liming Shu
- 发表年份
- 2026
- 访问权限
- 开放获取
摘要
本文提出了一种受人类启发的闭环机器人开颅框架，通过自适应双轮廓融合算法生成贴合复杂颅骨几何的轨迹，并利用多模态感知网络实现高精度突破检测。实验表明，该方法在牛肋骨上达到97%的突破预测准确率，有效提升了手术安全性和鲁棒性。
关键词
craniotomymultimodal fusionadaptive trajectorybreakthrough detectionclosed-loop control
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