PERCEPTION
PRISM：非结构化环境中火星车导航的多模态地形映射
Raul Castilla-Arquillo, Carlos Perez-del-Pulgar, Levin Gerdes, Alfonso Garcia-Cerezo, Miguel A. Olivares-Mendez
- 发表年份
- 2026
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摘要
本文提出了一种名为PRISM的多模态感知系统，通过融合RGB、深度和热成像数据，利用基于视觉Transformer的OmniUnet网络进行语义地形分割，生成可通行性地图。该系统在资源受限的嵌入式计算机上运行，并通过实地实验验证了其在非结构化环境中提升火星车自主导航可靠性的能力。
关键词
multimodal terrain mappingthermal imagingsemantic segmentationvision transformerrover navigation
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