DROID-ANCHOR：基于里程计锚定的递归度量深度估计

Yuxuan Chen, Brook Du

摘要

本文提出Metric-DROID，一种端到端递归架构，通过集成本体感受里程计将视觉SLAM锚定到物理现实。该框架通过LSTM更新算子和不确定性感知度量后端，有效解决了单目系统的尺度模糊和漂移问题。

metric depth estimationvisual SLAModometry anchoringrecurrent neural networkuncertainty-aware

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📊 22,245 引用

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Andreas Geiger, P Lenz, R. Urtasun

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Martı́n Abadi, Ashish Agarwal, Paul Barham 等 20 位作者

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Andreas Geiger, Philip Lenz, Christoph Stiller 等 4 位作者

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