移动机器人与行人交互中的稳定性与舒适性

Alireza Jafari, Hong-Son Nguyen, Yen-Chen Liu

摘要

该论文针对非完整移动机器人（NMR）开发了社交感知算法，通过社会力模型（SFM）和投影碰撞时间社会力模型（TSFM）形式化NMR与行人及障碍物的交互，并证明了系统的稳定性。实验通过仿真和真实行人交互验证了算法在保证舒适性的同时提升了导航性能。

socially aware navigationnonholonomic mobile robotpedestrian comfortsocial force modelhuman-robot interaction

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