基于信号时序逻辑规范的正确性构造行为树合成及其在机器人任务中的应用

摘要

该论文提出了一种从信号时序逻辑规范中正确性构造行为树的方法，通过将工作空间建模为带时间转换系统并引入增强状态空间，实现了对定量时序约束的表达。实验验证了该方法在仿真和物理四旋翼飞行器上的有效性，确保了严格正鲁棒性的规范满足。