STL-GCS：基于时变凸集图的信号时序逻辑规划-控制框架

摘要

本文提出了一种统一的轨迹规划与控制框架，用于满足定义在凸谓词上的信号时序逻辑（STL）规范。规划层将STL任务编码为配置空间中的时变凸集，并通过图论方法求解最短路径问题；控制层利用相同的时变集设计反馈控制器，在存在跟踪误差和模型失配时优先满足STL规范。