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超越固定目标交付：人群目标拦截的在线POMDP规划
Himanshu Gupta, Kelvin Aladum, Nisar Ahmed, Bradley Hayes, Zachary Sunberg
- 发表年份
- 2026
- 访问权限
- 开放获取
摘要
该论文将人群中的目标拦截问题建模为部分可观测马尔可夫决策过程，并通过固定计算预算下的树搜索在线求解。实验表明，在密集人群中，联合转向-速度规划器比顺序路径-速度规划器具有更高的安全拦截率和更短的时间。
关键词
POMDPtarget interceptioncrowd navigationonline planningtree search
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