SURGICAL
基于外翻的机器人可实现脊髓蛛网膜下腔内的安全进入、转向和内窥镜成像
Zicong Wu, Panagiotis Kalozoumis, S. M. Hadi Sadati, Aminul I. Ahmed, Jonathan Shapey, Christian Baker, Thomas Booth, Wenfeng Xia, Sebastien Ourselin, Panagiotis Vartholomeos, Christos Bergeles
- 发表年份
- 2026
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摘要
本文提出一种直径2毫米的外翻生长机器人平台，通过压力驱动尖端外翻实现脊髓蛛网膜下腔内的摩擦最小化扩展与转向。实验表明，与传统的推入式导管相比，该机器人将平均相互作用力降低65.2%，峰值力降低48.0%，并在人体尸体模型中验证了实时内窥镜可视化能力。
关键词
eversion robotspinal subarachnoid spaceminimally invasiveendoscopic imagingforce reduction
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