PERCEPTION
面向张拉整体机器人的可扩展开源视触觉传感器用于六轴接触力估计
Wenzhe Tong, Jonathan Mi, Xili Yi, Nima Fazeli, Xiaonan Huang
- 发表年份
- 2026
- 访问权限
- 开放获取
摘要
本文提出一种可扩展的开源视触觉传感系统，用于张拉整体机器人的六轴力/力矩估计与接触检测。该系统通过集成弹性外壳、3D打印TPU接口和嵌入式相机，实现了轻量化模块化设计，并利用神经网络从剪切矢量场映射出六维力与力矩，在静态和动态实验中均展现出高精度和泛化能力。
关键词
visuotactile sensorwrench estimationtensegrity robotopen-sourcecontact detection
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